* ÀüÅõ ±âÇÏÇÐ *

±â¼úÀÇ ¿Ï¼ºµµ°¡ ±Ø´ÜÀûÀ¸·Î ³ô¾ÆÁ®¼­ ¿¹¼úÀÇ °æÁö¿¡ À̸£´Â ºÐ¾ß Áß Çϳª·Î ÇǰܽºÄÉÀÌÆÃÀ» µé ¼ö ÀÖÀ» °Í °°´Ù. ¿ì¼öÇÑ ¼±¼öµéÀÇ ¿¬±â´Â º¸´Â »ç¶÷¿¡°Ô ¾Æ¸§´Ù¿òÀ» ´À³¢°Ô ÇØÁÖÁö¸¸, äÁ¡Àº ±âº»ÀûÀ¸·Î ±â¼ú Æò°¡ À§ÁÖÀÌ°í ¶Ç ¼öÇàÇÏ´Â ±â¼úµéµµ ½ÇÁ¦·Î ±²ÀåÈ÷ ¾î·Æ´Ù. ±â¼úµéÀÇ À̸§µµ »ý¼ÒÇÏ°í, À¢¸¸Å­ ´«ÀÌ ¶ßÀÌÁö ¾ÊÀ¸¸é ±× ±â¼úµéÀ» ¾Ë¾Æº¸±âµµ Èûµé Á¤µµÀÌ´Ù. ±×·¯´Ù º¸´Ï ´õ °í³­À̵µÀÇ È­·ÁÇÑ ±â¼úÀ» ÇÑ´Ù°í ÇÏ¸é ´õ ÀßÇÏ´Â °Íó·³ »ý°¢µÇ±â ½¬¿î °Í °°´Ù. ÇÏÁö¸¸ ±è¿¬¾Æ ¼±¼ö¿Í ¾Æ»ç´Ù ¸¶¿À ¼±¼öÀÇ ¶óÀ̹ú °ü°è¿¡¼­ º¸´Ù½ÃÇÇ, ÇǰܽºÄÉÀÌÆÿ¡¼­´Â źźÇÑ ±âº»±â¸¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î ±¸¼ºµÈ ÇÁ·Î±×·¥À» ¿Ïº®ÇÏ°Ô ¿¬±âÇÏ´Â °ÍÀÌ ³­À̵µ ³ôÀº ±â¼ú·Î ±¸¼ºµÈ ÇÁ·Î±×·¥À» ºÎÁ¤È®ÇÏ°Ô ¿¬±âÇÏ´Â °Íº¸´Ù ´õ ÁÁÀº °á°ú¸¦ °ÅµÑ ¼ö ÀÖ´Ù.

 
È­·ÁÇÔÀº ±âº»±â°¡ ½×ÀÎ °á°úÀÌ´Ù

°øÁßÀüµµ ±×¿Í ºñ½ÁÇÑ °Í °°´Ù. °øÁßÀü Çϸé ÇǰܽºÄÉÀÌÆÃó·³ ¿ØÁö ÀϹÝÀÎÀº ÀÌÇØÇϱ⠾î·Á¿î ±× ¾î¶² °Íó·³ »ý°¢µÇ±â ½±°í, ±×·¯´Ù º¸´Ï °øÁßÀüÀ̶õ °ð °íµµ·Î º¹ÀâÇÑ ±â¼úÀ̶ó°í ÀÌÇصǴ °æ¿ì°¡ ¸¹Àº °Í °°´Ù. ÇÏÁö¸¸ ½Ç»ó °øÁßÀüÀÇ °³³äÀº °£´ÜÇÏ´Ù. °øÁßÀüÀ̶õ ´Ü ÇѸ¶µð·Î ¼³¸íÇÏÀÚ¸é

ÀûÀº ³ª¸¦ Á×ÀÌÁö ¸øÇϵµ·Ï ÇÏ°í ³»°¡ ÀûÀ» Á×ÀÌ´Â °Í

ÀÌ´Ù. ±Ø´ÜÀûÀÎ ¿¹¸¦ µéÀÚ¸é, ³»°¡ ÀÖ´Â ÁÙ ¸ð¸£°í ¸ÛÇÏ´Ï °¡°í ÀÖ´Â Àû±â µÚ·Î ¸ô·¡ ´Ù°¡°¡¼­ µÚÅë¼ö¸¦ ÈÄ·ÁÃÄ Á×ÀÌ´Â °Íµµ °øÁßÀüÀÌ´Ù. ¾Æ´Ï, ¿ÀÈ÷·Á ÇÒ ¼ö¸¸ ÀÖ´Ù¸é ±×°ÍÀÌ °¡Àå ÀÌ»óÀûÀÎ °øÁßÀüÀÌ´Ù. ÀûÀÌ ³ª¸¦ ½ò ±âȸ¸¦ ÁÖÁö ¾Ê°í ³ª´Â ÀûÀ» °¡Àå Àß ½ò ¼ö ÀÖÀ¸´Ï ¸»ÀÌ´Ù. º¹ÀâÇÑ °í³­µµÀÇ ±âµ¿ÀÌ ÇÊ¿äÇÒ ¶§°¡ ¾øÁö´Â ¾ÊÁö¸¸, °í³­µµÀÇ ±âµ¿Àº Á¦´ë·Î ¼º°øÇϱⰡ ´õ Èûµé±â ¶§¹®¿¡ °¡±ÞÀûÀÌ¸é °í³­µµÀÇ ±âµ¿À» ÇÏÁö ¾Ê°í ÀÌ±æ ¼ö ÀÖ´Ù¸é ´õ ÁÁ´Ù. ±×·¯¹Ç·Î ½¬¿î ±âµ¿ºÎÅÍ Á¤È®ÇÏ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ±âº»±â°¡ ¾øÀÌ ¾ðÁ¦³ª ÇÊ»ì±â¸¸ ½á¼­ ÀÌ±æ ¼ö´Â ¾ø´Ù. ÀûÀ» ±×³É ½±°Ô Á×À̰ųª ÇÇÇÒ ¼ö Àִµ¥ ÀϺη¯ ´õ ¾î·Á¿î ±â¼úÀ» ¾´´Ù°í Çؼ­ Àû±â°¡ ÀúÀý·Î Á×¾îÁÖÁöµµ ¾Ê´Â´Ù.

1ÀÎĪ FPS¿¡ ³ª¿À´Â º¸º´Àº ±× ÀÚ¸®¿¡¼­ ¸ö¸¸ µ¹·Á¼­ ¾Æ¹« ¹æÇâ¿¡ ÀÖ´Â Àû°úµµ ½Î¿ï ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ºñÇà±â´Â ¾ÕÀ¸·Î °¡Áö ¾ÊÀ¸¸é Ã߶ôÇϱ⠶§¹®¿¡ Á¦ÀÚ¸®¿¡¼­ ¹æÇâÀ» µ¹¸± ¼ö´Â ¾ø´Ù. ÀûÀ» ½î±â À§Çؼ­´Â ºñÇàÀ» Çϸ鼭 ¼±È¸¸¦ ÇØ¾ß Çϸç, À̸¦ À§Çؼ­´Â ½Ã°£°ú °ø°£ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ¶§¹®¿¡ ºñÇà±â°¡ ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Â ºñÇà°æ·Î¿¡´Â ÇÑ°è°¡ ÀÖ´Ù. µû¶ó¼­ ¼±È¸¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ½Ã°£°ú °ø°£À» °¡Àå È¿°úÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇϱâ À§Çؼ­ ¾î¶² ±æ·Î °¥ °ÍÀÎÁö¸¦ »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ°ÍÀ» ´Ù¸¥ ¸»·Î Çϸé ÀüÅõ ±âÇÏÇÐÀ̶ó°í ÇÑ´Ù. ÀüÅõ±âÇÏÇÐÀº °øÁßÀü¿¡¼­ ÀûÀ» Á×À̱â À§ÇØ ¿òÁ÷ÀÌ´Â ¹æ¹ýÀÇ ±âÃÊ°¡ µÈ´Ù.

1. ÃßÀû °î¼±
Áö³­ ȸ¿¡¼­, ¼±È¸¸¦ ÇÒ ¶§ ´À½¼ÇÏ°Ô ÇÒ ¼öµµ ÀÖ°í ±Þ°ÝÇÏ°Ô ÇÒ ¼öµµ ÀÖÀ¸¸ç À̵éÀº ¼­·Î Àå´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù. ÀûÀ» ÂѾư¡±â À§Çؼ­ ¼±È¸¸¦ ÇÒ ¶§µµ ¸¶Âù°¡ÁöÀÌ´Ù. Àû±â¸¦ ÂѾư¡´Â µ¥´Â Å©°Ô 3°¡Áö ¹æ¹ýÀÌ ÀÖ´Ù. ÀÏÄ¡ ÃßÀû, ¼±µµ ÃßÀû, Áö¿¬ ÃßÀûÀÌ ±×°ÍÀÌ°í ÀÌµé ¹æ¹ýÀº ¼­·Î Àå´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù.


±×¸² 1. ÀÏÄ¡ ÃßÀû, ¼±µµ ÃßÀû, Áö¿¬ ÃßÀû

a) ÀÏÄ¡ ÃßÀû
ÀÏÄ¡ ÃßÀûÀº ³» ºñÇà±â ±â¼ö°¡ ¶È¹Ù·Î Àû±â¸¦ ÇâÇϵµ·Ï ÇÏ°í Àû±â¸¦ ÂѾư¡´Â °ÍÀÌ´Ù. ¡®ÀûÀ» ÂѾư£´Ù¡¯°í ÇÏ¸é °¡Àå ±âº»ÀûÀ¸·Î »ý°¢³ª´Â ¸ð½ÀÀ̶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ°Ú´Ù. ¿µ¾î·Î´Â Ç»¾î ÆÛ½¸(Pure Sursuit)À̶ó°í ÇÑ´Ù.


¿µ»ó 1. ÀÏÄ¡ ÃßÀû

 

±×·±µ¥ ÀÌ·¸°Ô Àû±â¸¦ ¶È¹Ù·Î ¾Õ¿¡ ³õ°í ÂѾư¡´Â °ÍÀÌ ¸¶³É ÁÁÁö¸¸Àº ¾Ê´Ù. ÀÌ·¸°Ô ÀÏÄ¡ ÃßÀûÀ» ÇÏ·Á¸é Àû±â¿Í ¶È°°ÀÌ µû¶ó ¿òÁ÷ÀÌ¸é µÉ °Í °°Áö¸¸ ½ÇÁ¦·Î´Â Àû±âº¸´Ù ´õ Á¼°Ô µ¹¾Æ¾ß µÈ´Ù. ÀÚµ¿Â÷°¡ ȸÀüÇÒ ¶§ ¾Õ¹ÙÄûº¸´Ù µÞ¹ÙÄû°¡ ´õ ¾ÈÂÊÀ¸·Î Á¼°Ô µ¹¾ÆÁö´Â °Í°ú °°Àº ÀÌÄ¡ÀÌ´Ù. Àû±âº¸´Ù ´õ Á¼°Ô µ¹·Á¸é Àû±âº¸´Ù ´õ ±Þ°ÝÇÏ°Ô ¼±È¸ÇØ¾ß ÇÏ°í, ±×·¯¸é Àû±âº¸´Ù ¼ÕÇØ°¡ µÈ´Ù. ±×¸®°í Àû±â¿Í ³» ºñÇà±âÀÇ ¼±È¸¼º´ÉÀÌ ºñ½ÁÇÏ´Ù¸é ¹«ÇÑÁ¤ Àû±âº¸´Ù Á¼°Ô µ¹ ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡, Àû±â¿Í ³» ºñÇ༺´ÉÀÌ ºñ½ÁÇÏ´Ù¸é Àû±â ²¿¸®¸¦ Á¦´ë·Î ¹°Áö ¸øÇÏ°í Àû±âÀÇ ¹Ý´ëÆíÀ¸·Î Áö³ªÃĹö¸®°Ô µÈ´Ù.

 
±×¸² 2-1. ÀÏÄ¡ ÃßÀû ÇüÅ 1 - Àû±âº¸´Ù Á¼°Ô µ¹¾Æ¾ß ÇÔ


±×¸² 2-2. ÀÏÄ¡ ÃßÀû ÇüÅ 2 - Àû±â ¹Ý´ëÆíÀ¸·Î Áö³ªÄ§

b) ¼±µµ ÃßÀû
¼±µµ ÃßÀûÀº ³» ºñÇà±âÀÇ ±â¼ö¸¦ Àû±âÀÇ ¾Õ¿¡´Ù ³õ°í Àû±âÀÇ ¾ÕÀ» ÇâÇؼ­ °¡´Â °ÍÀÌ´Ù. Àû±â(ȤÀº ¾Æ±º±â)¿Í °Å¸®°¡ ¸Ö¾î¼­ »ó´ë¿¡°Ô °¡±îÀÌ °¡°í ½ÍÀ» ¶§´Â ¼±µµ ÃßÀûÀ» Çϸé Àû±âÀÇ ¾ÕÀ¸·Î ¹Ì¸® ¾Õ¼­°¡´Â ¼ÀÀÌ µÇ±â ¶§¹®¿¡ Àû±â¿¡°Ô ºü¸£°Ô °¡±î¿öÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸®°í °ø´ë°ø »ç°Ý¿¡¼­ ¼³¸íÇÑ °Í°ú °°ÀÌ, Àû±â¿¡°Ô ±âÃÑÀ» ½î·Á¸é Àû±âÀÇ ¾ÕÀ» Á¶ÁØÇØ¾ß Àû±â¿¡°Ô ¸íÁßÇϱ⠶§¹®¿¡ Àû±â¿¡°Ô »ç°ÝÀ» ÇÏ´Â ¼ø°£¿¡´Â ¼±µµ ÃßÀûÀ» ÇÏ°í ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ÇÏÁö¸¸ °Å¸®°¡ °¡±î¿ï ¶§´Â Àû±âº¸´Ù ´õ Á¼°Ô µ¹¾Æ¾ß ÇÏ°í Àû±â ¹Ý´ëÆíÀ¸·Î Áö³ªÄ¡°Ô µÇ´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÏÄ¡ ÃßÀû¿¡¼­º¸´Ù ´õ Ä¿Áø´Ù. ¼±µµ ÃßÀûÀº ¿µ¾î·Î´Â ¸®µå ÆÛ½¸(Lead Pursuit)À̶ó°í ÇÑ´Ù.


¿µ»ó 2. ¼±µµ ÃßÀû

 

c) Áö¿¬ ÃßÀû
Áö¿¬ ÃßÀûÀº ³» ºñÇà±â ±â¼ö°¡ Àû±âÀÇ µÚÂÊÀ» ÇâÇϵµ·Ï ÇÏ°í ÃßÀûÀ» ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. Áö¿¬ ÃßÀûÀ» ÇÏ¸é ³» ºñÇà±â ±â¼ö¸¦ »¡¸® ´ç±âÁö ¾Ê°í Àû±â¿Í ºñ½ÁÇϰųª ´À½¼ÇÏ°Ô ¼±È¸¸¦ Çصµ µÈ´Ù. ±×·¡¼­ Àû±âÀÇ ¹Ý´ëÆíÀ¸·Î Áö³ªÄ¡Áö ¾Ê°í Àû±â µÚÂÊ¿¡ ´õ ¿À·¡ ¸Ó¹° ¼ö ÀÖ´Ù. ¹°·Ð ÀÌ »óÅ¿¡¼­´Â ´ëºÎºÐÀÇ °æ¿ì Àû±â¸¦ °ø°ÝÇÒ ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ¹«ÇÑÁ¤ Áö¿¬ ÃßÀûÀ» ÇÒ ¼ö´Â ¾ø°í ¾î´À ¼ø°£¿¡¼­´Â Àû¿¡°Ô ¹«±â¸¦ ¹ß»çÇϱâ À§ÇØ ÀÏÄ¡ ÃßÀûÀ̳ª ¼±µµ ÃßÀûÀ¸·Î ±â¼ö¸¦ ´ç°Ü¾ß ÇÑ´Ù. ¿µ¾î·Î´Â ·¡±× ÆÛ½¸(Lag Pursuit)À̶ó°í ÇÑ´Ù.


¿µ»ó 3. Áö¿¬ ÃßÀû

 

Áö¿¬ ÃßÀûÀº ´Ù½Ã µÎ °¡Áö·Î ³ª´­ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÇÑ °¡Áö °æ¿ì´Â Àû±âÀÇ ¼±È¸¸¦ ÂѾư¡Áö ¸øÇؼ­ µÚÃÄÁø ä·Î ¼±È¸¸¦ ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ ¶§´Â Áö¿¬ ÃßÀûÀ» ÇÏÁö¸¸ ½ÇÁ¦·Î´Â Àû±âº¸´Ù ´õ Á¼°í ´À¸®°Ô µ¹°í ÀÖÀ» ¼öµµ ÀÖ´Ù. ¼±È¸¸¦ ³Ê¹« ¹«¸®ÇÏ°Ô Ç߰ųª ºñÇà±â ¼º´ÉÀÌ ³¡±îÁö ´Ù´Ù¶ó¼­ ´õ ÀÌ»ó ºü¸£°Ô ¼±È¸ÇÒ ´É·ÂÀÌ ¾ø´Â °æ¿ìÀÌ´Ù. (¾Æ·¡ ±×¸² 1)) ´Ù¸¥ ÇÑ°¡Áö °æ¿ì´Â À§¿¡¼­ ¼³¸íÇÑ °Íó·³ ¿©À¯ ÀÖ°Ô ¼±È¸Çϱâ À§ÇØ ÀϺη¯ Àû±âÀÇ µÚÂÊÀ» ÇâÇØ ´À½¼ÇÏ°Ô µµ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ ¶§´Â ¼±È¸¸¦ ´õ »¡¸® ÇÒ ¿©À¯°¡ ³²¾ÆÀֱ⠶§¹®¿¡ ÇÊ¿äÇÒ ¶§ ±â¼ö¸¦ ´ç°Ü¼­ °ø°ÝÀ» ½Ç½ÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. (¾Æ·¡ ±×¸² 2))

±×¸² 3. Áö¿¬ ÃßÀûÀÇ 2°¡Áö ÇüÅÂ

2. À§Ä¡ °ü°è
°øÁßÀüÀ» À̾߱âÇÒ ¶§ Àû±â¿Í ³» ºñÇà±âÀÇ À§Ä¡¿Í °¢µµ °ü°è¸¦ ¸»ÇØ¾ß ÇÒ ¶§°¡ ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °ü°è¸¦ ¼³¸íÇϱâ À§Çؼ­ °£´ÜÇÑ ¾à¼ÓÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù. ÀÌ°ÍÀº Á÷Á¢ÀûÀÎ °øÁßÀü Áö½ÄÀº ¾Æ´ÏÁö¸¸ °øÁßÀü¿¡ °üÇØ ¸»ÇÏ°í ¾Ë¾Æµè´Âµ¥ ÇÊ¿äÇÑ ±âº» ¿ë¾îÀ̹ǷΠ¾Ë¾ÆµÎ°í ³Ñ¾î°¡ÀÚ.

a) Ãø¸é°¢
Ãø¸é°¢Àº Àû±â°¡ ³ªÇÑÅ× ²¿¸®¸¦ ¾ó¸¶³ª ¸¹ÀÌ º¸¿©ÁÖ°í Àִ°¡¸¦ ¸»ÇÑ´Ù. ±×¸®°í Àû±âÀÇ ²¿¸®¹æÇâ¿¡¼­ºÎÅÍ °¢µµ·Î Ç¥½ÃÇÑ´Ù. Áï Á¤È®ÇÏ°Ô Àû±âÀÇ ²¿¸®¹æÇâÀÌ º¸Àδٸé Ãø¸é°¢Àº 0µµÀÌ´Ù. ±×¸®°í Àû±âÀÇ ¿·±¸¸® ¹æÇâÀÌ º¸Àδٸé 90µµ°¡ µÈ´Ù. Àû±âÀÇ Á¤¸éÀÌ º¸Àδٸé 180µµÀÌ´Ù. Ãø¸é°¢Àº ¿µ¾î·Î´Â ¿¡½ºÆåÆ® ¾Þ±Û(Aspect Angle)À̶ó°í ÇÑ´Ù.

b) ±³Â÷°¢
±³Â÷°¢Àº ³» ºñÇà±â¿Í »ó´ë ºñÇà±âÀÇ ¹æÇâÀÇ Â÷À̸¦ ¸»ÇÑ´Ù. Àû±â´Â ºÏÂÊÀ¸·Î °¡°í ÀÖ°í ³ª´Â µ¿ÂÊÀ¸·Î °¡°í ÀÖ´Ù¸é µÎ ºñÇà±âÀÇ ºñÇà¹æÇâÀÇ Â÷ÀÌ°¡ 90µµÀ̹ǷΠ±³Â÷°¢Àº 90µµÀÌ´Ù. ¼­·Î ¸¶ÁÖº¸°í ÀÖ´Ù¸é ±³Â÷°¢Àº 180µµÀÌ´Ù.

Ãø¸é°¢°ú Á¶±Ý È¥µ¿ÀÌ µÇ´Âµ¥, Ãø¸é°¢Àº ³» ºñÇà±â´Â »ý°¢ÇÏÁö ¾Ê°í Àû±â°¡ Àڱ⠸öÀÇ ¾î´À ÂÊÀ» ³ª¿¡°Ô º¸¿©ÁÖ°í ÀÖ´ÂÁö¸¦ ¸»ÇÏ´Â °ÍÀÌ°í, ±³Â÷°¢Àº Àû±âÀÇ ¹æÇâ°ú ³» ¹æÇâÀ» ÇÔ²² »ý°¢Çؼ­ ±× Â÷À̸¦ ¸»ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ¿µ¾î·Î´Â Angle-off(¾Þ±Û ¿ÀÇÁ)¶ó°í ÇÑ´Ù.

Ãø¸é°¢°ú ±³Â÷°¢À» °£´ÜÇÏ°Ô ±×¸²À¸·Î ³ªÅ¸³»¸é ´ÙÀ½°ú °°´Ù.


±×¸² 4. Ãø¸é°¢°ú ±³Â÷°¢

3. ¼±È¸ °ø°£
¼±È¸¸¦ ÇÒ ¶§´Â ¾Æ¹«¸® Á¼°Ô µ¹´õ¶óµµ ¾î´À Á¤µµÀÇ °ø°£ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ÀÌ·¸°Ô Àû±â ÂÊÀ¸·Î ¼±È¸ÇÒ °ø°£ÀÌ ¸ðÀÚ¶õ »óÅ¿¡¼­ ¼±È¸¸¦ ÇÑ´Ù¸é Àû±â¸¦ ÇâÇÏ°Ô²û ¼±È¸¸¦ ¸¶Ä¡Áö ¸øÇÏ°í Àû±â¸¦ Áö³ªÃĹö¸®°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. µû¶ó¼­ ¼±È¸¿¡ ÇÊ¿äÇÑ °ø°£À» ÆÇ´ÜÇÒ ÁÙ ¾Ë°í ÀÌ °ø°£À» ¸¸µé°Å³ª ³²±â°í¼­ ¼±È¸¿¡ µé¾î°¥ ¼ö ÀÖ¾î¾ß Àû±âÀÇ ²¿¸®¸¦ ´õ Àß ¹° ¼ö ÀÖ´Ù. ¿µ¾î·Î´Â ÅÍ´× ·ë(Turning Room)À̶ó°í ÇÑ´Ù. ²À ¿µ¾î·Î¸¸ ¸»ÇØ¾ß ÇÒ Á¤µµ·Î ¾î·Á¿î ¶æÀ» °¡Áø ¸»Àº ¾Æ´ÏÁö¸¸ ´Ù¸¥ °øÁßÀü ±Ûµé¿¡¼­´Â Ȥ½Ã ¸ð¸¦ È¥µ¿ÀÇ ¼ÒÁö¸¦ ÁÙÀ̱â À§ÇØ ¿ì¸®¸»·Î ¼±È¸ °ø°£À̶ó°í Çϱ⺸´Ù ÅÍ´× ·ëÀ̶ó°í ¿µ¾î·Î ¸»ÇÒ ¶§µµ ¸¹À¸´Ï±î ¿µ¾î Ç¥Çöµµ ±â¾ïÇصÎÀÚ.

 
±×¸² 5. ¼±È¸ °ø°£ (ÅÍ´× ·ë)

 

¸Þ´º·Î  |  ÀÌÀü ÆäÀÌÁö·Î  |  ¸Ç À§·Î  |  ´ÙÀ½ ÆäÀÌÁö·Î